4.3.2創建焊接接頭特征對象
    
     生成焊接接頭特征對象:a進行名稱檢查;b，進行位姿計算。目前的位姿計算只支持角焊縫，計算原理為:角焊縫的截面為近似倒三角形，整體近似三棱形，在兩個焊板相交的焊縫底部棱邊上生成焊接路徑點，從邊上提取空間位置信息，邊在該點的切線方向為焊縫點的X軸方向，焊縫兩個側面的法向方向的夾角方向為焊縫點的Z軸方向，Y軸由X,Z叉乘得到。見圖3。
    

     在沒有生成焊縫幾何體的情況下，生成焊接路計算原理和從焊縫幾何體生成焊縫點的原理相見圖4。
    

     4.3.3噴管延伸段機器人焊接仿真
    
     噴管延伸段機器人焊接系統仿真結果見圖5。
    

     5結束語
    
     由于采用離線編程，編程時不影響焊接機器人的正常生產。而且離線編程系統可以進行自動編程，焊槍位置點的選取及焊槍姿態的過渡會很平滑，編程精度會提高。編程人員通過仿真系統，能夠很充觀地檢查編程結果，并可以進行人工修正。
    
     采用這樣的離線編程系統，能夠提高編程效率，減輕編程員的勞動強度，提高產品的生產率及產品的焊接質量。