4機器人離線編程與仿真解決方案
    
     開發基于SolidWorks平臺的弧焊機器人離線編程與仿真系統，實現噴管延伸段焊接過程中的離線編程工作。
    
     4. 1工作流程
    
     a.建立噴管延伸段模胎與管子的CAD模型及機器人模型。
     b.對焊縫進行分段并編號，并針對每一段焊縫，利用離線編程系統進行自動編程，包括焊槍軌跡的規
     劃、焊槍姿態的規劃。
     c.對編程結果進行仿真，并根據仿真結果對規劃的位姿進行修正。
     d.對機器人坐標系進行標定，使其與離線編程系統中的坐標系一致。
     e.將離線編程得到的程序轉換成Motoman機器人程序，并通過通訊接口或CF卡導入到機器人控制器中。
     f.機器人利用離線編制的程序完成工件的焊接。
    
     4. 2三點標定法
    
     三點標定法，分別用到實際工件的三個特征點的空間坐標和虛擬工件的三個特征點的空問坐標。其中，標簽點(X)為標定用坐標系的x軸上的一點標簽點〔Y)為標定用坐標系的y軸上的一點，標簽點(o)為標定用坐標系的原點位置。
    
     4.3實例
    
     4.3.1標定
    
     進行實際機器人的示教，將機器人焊槍示教到工件的三個特征點處，記錄在三個特征點處機器人關節角的大小，保存到文件中。再將此蘭組機器人關節角文件改寫為機器人程序文件，然后利用"編程器"的程序上載功能上載到離線編程系統中，在"編程器"中控制機器人單步運動，每運動到一點就將機器人末端的位置記錄到相應的點中，見圖1。
    

     此處提供了馬鞍形焊縫工件的標定功能，標定過程中需要六個標簽點，上圓三個，下圓三個。各個點的記錄方法和前面的三點標定相同，注意圓上各點的記錄順序應該相同，一般為逆時針方向。見圖2。