3.2 COSMOSMotion軟件的特點
   
    SolidWorksCO5MOSMotion是一個全功能運動仿真軟件，與當今主流的三維CAD軟件SolidWorks無縫集成，可以對復雜機械系統進行完整的運動學和動力學仿真，得到系統中各零部件的運動情況，包括位移、速度、加速度和作用力及反作用力等。并以動畫、圖形、表格等多種形式輸出結果，還可將零部件在復雜運動情況下的復雜載荷情況直接輸出到主流有限元分析軟件中，從而進行正確的強度和結構分析。
    
    3.3三維機械CAD軟件SolidWorks的API
   
    SolidWorks三維機械CAD軟件SolidWorks有API( Application Programming Interface) ,API是一個基于OLE Atomation的編程接口，包含了數以百計的功能函數，這些函數為程序員提供了直接訪問三維機械CAD軟件的能力，可以被VB,C/C ++，宏文件等編程語言調用，以便對三維CAD軟件進行二次開發。
   
    3.4樣機模型的參數化設計
   
    SolidWorks在實際的設計研究過程中，對虛擬樣機進行建模、仿真分析和數據處理后，還要對虛擬樣機作進一步的深人分析。用人工的方式對虛擬樣機進行多次修改，然后進行反復的仿真分析和數據處理，最終可以得到滿意的虛擬樣機模型。但是，這種分析方法需要進行大量的重復工作，而且最終的分析結果未必是最佳結果。事實上，利用SolidWorks的API編程接口，可以將參數設置為可以改變的變量。在分析過程中，只需改變樣機模型中驅動參數值，程序就可以自動地更新整個樣機模型。
   
    SolidWorks在最初的仿真分析建模時，不必過分追求構件幾何形體的細節部分同實際構件完全一致，因為這往往需要花費大量的幾何建模時間，而此時的關鍵是能夠順利地進行仿真并獲得初步結果，從程序的求解原理來看，只要仿真構件幾何形體的質量、質心位置、慣性矩和慣性積同實際構件相同，仿真結果是等價的。待獲得滿意的仿真分析結果以后，再完善構件幾何形體的細節部分和視覺效果。這就存在著一個模型簡化的過程，即將現實機構分解為SolidWorks的基本元素。
   
    因此，這里在建立并聯機構的3D模型時對結構進行了簡化，忽略了機座上的螺釘、導軌等的安裝細節，把它們看作是一個整體，通稱為機座，這樣并不影響關鍵的仿真結果，整個并聯機構的3D虛擬設計模型如圖3所示。

    
    3.5靜態干涉檢查
   
    SolidWorks樣機模型形成以后，可直接在裝配體環境卜對樣目機進行檢查，以確定結構參數是否合理，各零部件之間是否存在十涉。點擊工具/干涉檢查或即可對樣機進行干涉檢查并顯示干涉結果(如圖4所示)，同時裝配體的干涉部位會以透明形式顯示(如圖5所示)。根據檢查的結果對樣機的尺寸進行反復修改直到滿意為止，有的微小的干涉可忽略不計。

    
    4運動學仿真
   
    SolidWorks運動學仿真的目的是通過考察各鉸鏈及各部件的相對運動狀態，檢驗支鏈是否發生于涉，考察和評價系統的速度和加速度特性。并聯機構的運動學是目前并聯機構學中研究的重點，其主要研究內容有機構的位置、速度、加速度分析。