2.約束動(dòng)畫(huà)

    這個(gè)機(jī)械手是由底座、肩、大臂、小臂、手腕、手指等多個(gè)零部件裝配而成的，每一個(gè)零件都有各自的動(dòng)作。我們先來(lái)做大臂的動(dòng)畫(huà):在圖形窗口中右擊大臂零件，在下拉框中選擇“在瀏覽器中查找”，這時(shí)瀏覽器中選中了文件“Robot——大臂:1″，點(diǎn)開(kāi)文件前的“+”號(hào)，展開(kāi)節(jié)點(diǎn)。右擊第一個(gè)子節(jié)點(diǎn)“大小臂尾度ani”，在右鍵菜單中選擇動(dòng)畫(huà)約束(如圖3)，彈出動(dòng)畫(huà)約束對(duì)話框(如圖4)，激活指定約束值d0=，在值前面的輸入框里輸入“85.OOdeg”，說(shuō)明把約束尾度由原來(lái)的“60deg”改變到“85deg”。然后激活“自上個(gè)操作的開(kāi)始時(shí)間”，在按鈕“結(jié)束時(shí)間”后輸入“2s”，確足并退出。

圖3 約束下拉菜單

圖4 動(dòng)畫(huà)約束對(duì)話框

    用同樣的萬(wàn)法設(shè)置底座、肩、小臂、手腕、手指等各個(gè)零部件的約束動(dòng)畫(huà)，它們的設(shè)置數(shù)值分別如下:
   
    Robot——大臂:1
    大小臂尾度:Os~2s為60deg~85deg，2s~2.5s為85deg~91deg，3s~5s為91deg一93deg。

    肩臂夾尾:Os~2s為一45deg~-50deg，2s~2.5s為-50deg~-55deg3s~5s為-55deg~-45deg。

    Robot——小臂：1
    大小臂角度:同“Robot——大臂:1”的大小臂尾度變化。

    腕轉(zhuǎn)尾ani:0s~2s為Odeg~36deg，3s~5s為36deg~54.5deg。

    Robot——腕:1
    指旋轉(zhuǎn)ani:Os~2s為90deg~Odeg。
   
    腕轉(zhuǎn)尾ani:同“Robot一小臂:1”的腕轉(zhuǎn)尾變化。

    Robot——肩:1
    肩臂夾尾:同“Robot一大臂:1”的肩臂夾尾變化。

    Robot——指:2
    指旋轉(zhuǎn)any:同”Robot-腕:1”的指旋轉(zhuǎn)變化。

    Robot——指氣缸:1
    指開(kāi)合ani:2s~3s為35mm~lOmm，7s~7.5s為lOmm~25mm。

    Robot——指活塞:1
    指開(kāi)合ani:同“Robot一指氣缸:1”的指開(kāi)合。

3.動(dòng)畫(huà)零部件
   
    因?yàn)榧t色方塊和第一個(gè)漢諾塔的中心柱子有同心軸的約束，現(xiàn)在要把紅色萬(wàn)塊移到第二個(gè)柱子上去，就必須先解除這個(gè)約束，方法如下:

    在瀏覽器中右擊“Plate-Small:l”下的“插入:12″，在右擊菜單中選擇“動(dòng)畫(huà)約束”，再在彈出的動(dòng)畫(huà)約束對(duì)話框中點(diǎn)擊按鈕“抑制約束”，然后確足并退出。接著我們就可以設(shè)置這個(gè)紅色萬(wàn)塊的動(dòng)畫(huà)了，右擊“Plate-Small:1″，在下拉菜單中選擇“動(dòng)畫(huà)零部件”(如圖5)，系統(tǒng)將彈出動(dòng)畫(huà)零部件對(duì)話框(如圖6)，在“距離”前的輸入框里輸入“137mm”，再激活時(shí)間下的“指足開(kāi)始時(shí)間”按鈕，在下面的按鈕“開(kāi)始時(shí)間”后輸入“3s”，在按鈕“結(jié)束時(shí)間”后輸入“5s”。

圖5 零件下拉菜單

圖6 動(dòng)畫(huà)零部件對(duì)話框

    做到這一步，0秒到5秒之間的動(dòng)畫(huà)就完成了，這個(gè)過(guò)程是通過(guò)大臂、小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，把手指移動(dòng)到第一個(gè)漢諾塔上萬(wàn)后，抓住最上面的紅色萬(wàn)塊并提到最高點(diǎn)。

    下面是機(jī)械手抓住紅色方塊一起平移到第二個(gè)漢諾塔柱子那邊，把紅色萬(wàn)塊套在第二根柱子上。方法如下:

    在瀏覽器中右擊“Plate-Small:l”，在右擊菜單中選擇“動(dòng)畫(huà)零部件”，系統(tǒng)將彈出動(dòng)畫(huà)零部件對(duì)話框，在“距離”前的輸入框里輸入“470mm”。在時(shí)間下激活“指定開(kāi)始時(shí)間”按鈕，在下面的“開(kāi)始時(shí)間”后輸入“5s”，“結(jié)束時(shí)間月”后輸入“7s”，點(diǎn)擊“確足”并退出。再次重新打開(kāi)這個(gè)動(dòng)畫(huà)零部件對(duì)話框，設(shè)置時(shí)間為“7s~7.3s”，距離為“451″，選擇“確足”并退出。#p#分頁(yè)標(biāo)題#e#

    在瀏覽器中右擊“Robot——底座:1”下面的“整體移動(dòng)ani”，在右擊菜單中選擇“動(dòng)畫(huà)約束”，在彈出的動(dòng)畫(huà)約束對(duì)話框中，時(shí)間設(shè)為:5s~7s，值的變化為:lOmm~460mm。選擇“插值”屬性頁(yè)，三個(gè)輸入框里的百分比分別設(shè)置為:0%，70%，20%，點(diǎn)擊“確定”并退出。再次以同樣的方法設(shè)置“Robot一底座:1”下面的“整體移動(dòng)ani”在“7.3s~8.5s“這段時(shí)間，值的變化為:460mm~lOmm。

    再用同樣的方法設(shè)置“Robot——地面:1”下的“整體移動(dòng)ani”，數(shù)值也相同。