1、填充包裝機的概念：填充包裝機用于乳化類產品的生產線填充和包裝。輥筒作為機電一體化產品，填充包裝機對控制系統可靠性要求很高，同時要求維修和使用方便。

2、通過同類自動化比較，最后選用臺達工業自動化產品平臺作為該包裝機的全系列核心控制系統。該控制系統方案基于DELTA（臺達）AE系列人機界面、 EH系列PLC、ASD－AB伺服系統等產品的系統集成，輥筒借助其產品的數據通訊功能能夠很靈活地構造控制方案。ASD－AB伺服系統相對于傳統的PLC脈沖運動控制方案具有可靠性更高，控制更精準的優點。

3、PR控制單軸定位控制方式是臺達AB系列伺服系統特有功能，輥筒電機旋轉的定位角度和伺服速度分別由內部位置寄存器和速度寄存器確定。

4、具體應用如下：
（1）位置寄存器P1-15和P1-16內數值賦值馬達的位移距離。
（2）速度寄存器P2-36內數值賦值馬達位移此段距離，馬達需要速度設定。
（3）PR模式DI GTRG 命令觸發信號上升沿給定，伺服馬達按照寄存器規劃運動。